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当一个给定的点云中存在噪声时，对局部形状的稳健估计是非常有用且重要的。
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A method of robust estimator is built by covariance matrix adjusted.
通过观测数据协方差矩阵的改进，建立了一种抗差参数估计方法。
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4、
M estimation is a kind of robust estimator which is used widely in signal filtering.
M估计器是一种广泛应用于信号滤波的稳健性估计器。
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5、
推导了应变参数的抗差估计解式，以及观测误差对各类解的误差影响函数。
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基于抗差估计理论，讨论了航空重力测量系统误差模型参数的抗差M估计方法与实现。
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